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  • 轉 90 度
  • 右轉
  • 加 motion model 之後特別要注意的地方
    1. in monoSLAM.cs: AutoInitialiseFeature()
  • 存檔:
    • 如果有設成存檔的話,關掉視窗要從 File → Exit
    • 要存 control 跟圖的話,把 class 一開始的 dumpControl 跟 dumpImage 打開

待解決的問題 ( 1/13 1 a.m, 離比賽還有六十個小時 )

whostatusissue
照相機仰角,水平角的問題
Motion model與camera估計的速度的合併
rafan done橢圓的角度問題
好的Feature永遠留著, 要想辦法close loop
rafan Capture time過慢的問題
tracking到一半變成constant velocity跑掉, 重新init的問題
rafan robot pose 角度

code

  • robot.cs
    1. 有幾個跟 control 有關的空的 function:
      • set_control( Vector u, float delta_t ): u 是 control vector ,維度 3 ,這個 function 只有在 monoSLAM.cs 裡被呼叫,傳進去的 u 看起來是隨便塞的
      • continue_control( Vector v, float d )
      • wait_for_end_of_motion( Vector v )
      • stop_vehicle(): 後面三個都沒有用過,所以也搞不太清楚是要做什麼的 orz
    2. feature selection:
      • set_image_selection: 手動選
      • set_image_selection_automatically: 自動找
  • frmMain.cs
    1. 要存 control 跟圖的話,把 class 一開始的 dumpControl 跟 dumpImage 打開
  • ( YCTai, about tracing kalman filter )
    1. Pxx 指的是 state 的 covariance
    2. Pyy 指的是 feature 與 feature 間的 covariance
    3. Pxy 指的是 state 與 feature 間的 covariance
    4. 在kalman.cs的predict_filter_fast中, 為什麼predict features' covariance會沒有乘上transpose?
    5. total_update_filter_slow和update_filter_internal_measurement_slow的不同
    6. 為什麼scene.predict_measurements()會被註解掉?make_measurements跟他的關係?
  • ( YCTai, about known features, four points for calibrating )
   MonoSLAM 的 constructor 中, 
   settings.createDefault(...)
   createDefaultKnownFeatures(...)
   SceneLib.initialise_known_features(...)
   被我註解掉, 不製造initial known features
  • ( YCTai, about initialize new features when feature_list is empty )
   將 MonoSLAM 的 constructor 中 SceneLib.initialise_known_features(...) 
   完全註解掉。
   不管speed是多少, 至少AutoInitialiseFeature一次。
   更改NonOverLapping.cs, 處理掉feature_list為零而不partially initialise 
   feature的部份。
   待處理的部份: tracking到一半變成constant velocity跑掉, 重新init的問題。
  • (eaglet) motion model:
    • trace 了一下發現他用的 motion model 是 model_impulse.cs 裡面宣告的 Impulse_ThreeD_Motion_Model (還沒有仔細看裡面做的事情是什麼)
    • 把之前測的 control model 加進來了,細節有寫在 commit log 裡面 (01/14 18:00)
      • related files:
        1. monoSLAM.models_impulse.cs
        2. monoSLAM.Control.cs
        3. SceneLibrary.Heading.cs
 
course/robotperceptionlearning.txt · Last modified: 2007/03/06 13:54 (external edit)     Back to top
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