• http://ceiba.ntu.edu.tw/951PAL
• Reference Book: http://www.inference.phy.cam.ac.uk/mackay/itila/book.html
• Text book: http://www.probabilistic-robotics.org/
• mono slam
  • http://w.csie.org/~b92018/tmp/monoslamtutorial.pdf
  • http://w.csie.org/~b92018/tmp/models.pdf

• 轉 90 度
• 右轉
• 加 motion model 之後特別要注意的地方
  1. in monoSLAM.cs: AutoInitialiseFeature()
• 存檔:
  • 如果有設成存檔的話，關掉視窗要從 File → Exit
  • 要存 control 跟圖的話，把 class 一開始的 dumpControl 跟 dumpImage 打開

• robot.cs
  1. 有幾個跟 control 有關的空的 function:
     • set_control( Vector u, float delta_t ): u 是 control vector ，維度 3 ，這個 function 只有在 monoSLAM.cs 裡被呼叫，傳進去的 u 看起來是隨便塞的
     • continue_control( Vector v, float d )
     • wait_for_end_of_motion( Vector v )
     • stop_vehicle(): 後面三個都沒有用過，所以也搞不太清楚是要做什麼的 orz
  2. feature selection:
     • set_image_selection: 手動選
     • set_image_selection_automatically: 自動找
• frmMain.cs
  1. 要存 control 跟圖的話，把 class 一開始的 dumpControl 跟 dumpImage 打開

• ( YCTai, about tracing kalman filter )
  1. Pxx 指的是 state 的 covariance
  2. Pyy 指的是 feature 與 feature 間的 covariance
  3. Pxy 指的是 state 與 feature 間的 covariance
  4. 在kalman.cs的predict_filter_fast中, 為什麼predict features' covariance會沒有乘上transpose?
  5. total_update_filter_slow和update_filter_internal_measurement_slow的不同
  6. 為什麼scene.predict_measurements()會被註解掉？make_measurements跟他的關係?

• ( YCTai, about known features, four points for calibrating )

   MonoSLAM 的 constructor 中, 
   settings.createDefault(...)
   createDefaultKnownFeatures(...)
   SceneLib.initialise_known_features(...)
   被我註解掉, 不製造initial known features

• ( YCTai, about initialize new features when feature_list is empty )

   將 MonoSLAM 的 constructor 中 SceneLib.initialise_known_features(...) 
   完全註解掉。
   不管speed是多少, 至少AutoInitialiseFeature一次。
   更改NonOverLapping.cs, 處理掉feature_list為零而不partially initialise 
   feature的部份。
   待處理的部份: tracking到一半變成constant velocity跑掉, 重新init的問題。

• (eaglet) motion model:
  • trace 了一下發現他用的 motion model 是 model_impulse.cs 裡面宣告的 Impulse_ThreeD_Motion_Model (還沒有仔細看裡面做的事情是什麼)
  • 把之前測的 control model 加進來了，細節有寫在 commit log 裡面 (01/14 18:00)
    • related files:
      1. monoSLAM.models_impulse.cs
      2. monoSLAM.Control.cs
      3. SceneLibrary.Heading.cs