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待解決的問題 ( 1/13 1 a.m, 離比賽還有六十個小時 )

whostatusissue
照相機仰角，水平角的問題
Motion model與camera估計的速度的合併
rafan done橢圓的角度問題
好的Feature永遠留著, 要想辦法close loop
rafan Capture time過慢的問題
tracking到一半變成constant velocity跑掉, 重新init的問題
rafan robot pose 角度

code

* ( YCTai, about tracing kalman filter )

  1. Pxx 指的是 state 的 covariance
  2. Pyy 指的是 feature 與 feature 間的 covariance
  3. Pxy 指的是 state 與 feature 間的 covariance
  4. 在kalman.cs的predict_filter_fast中, 為什麼predict features' covariance會沒有乘上transpose?
  5. total_update_filter_slow和update_filter_internal_measurement_slow的不同
  6. 為什麼scene.predict_measurements()會被註解掉？make_measurements跟他的關係?

*( YCTai, about known features, four points for calibrating ) 

   MonoSLAM 的 constructor 中, 
   settings.createDefault(...)
   createDefaultKnownFeatures(...)
   SceneLib.initialise_known_features(...)
   被我註解掉, 不製造initial known features
   將 MonoSLAM 的 constructor 中 SceneLib.initialise_known_features(...) 
   完全註解掉。
   不管speed是多少, 至少AutoInitialiseFeature一次。
   更改NonOverLapping.cs, 處理掉feature_list為零而不partially initialise 
   feature的部份。
   待處理的部份: tracking到一半變成constant velocity跑掉, 重新init的問題。