====== Information ======
  * http://ceiba.ntu.edu.tw/951PAL
  * Reference Book: http://www.inference.phy.cam.ac.uk/mackay/itila/book.html
  * Text book: http://www.probabilistic-robotics.org/
  * mono slam
    * [[ http://w.csie.org/~b92018/tmp/monoslamtutorial.pdf ]]
    * [[ http://w.csie.org/~b92018/tmp/models.pdf ]]


====== todo ======
  * 轉 90 度
  * 右轉
  * 加 motion model 之後特別要注意的地方
    - in monoSLAM.cs: AutoInitialiseFeature()
  * 存檔:
    * 如果有設成存檔的話，關掉視窗要從 File -> Exit
    * 要存 control 跟圖的話，把 class 一開始的 dumpControl 跟 dumpImage 打開












====== 待解決的問題 ( 1/13  1 a.m, 離比賽還有六十個小時 ) ======
^who^status^issue^
| | |照相機仰角，水平角的問題 |
| | |Motion model與camera估計的速度的合併 |
|rafan | done|橢圓的角度問題 |
| | | 好的Feature永遠留著, 要想辦法close loop |
|rafan | | Capture time過慢的問題 |
| | | tracking到一半變成constant velocity跑掉, 重新init的問題 |
|rafan | | robot pose 角度 |





====== code ======
  * robot.cs
    - 有幾個跟 control 有關的空的 function:
      * set_control( Vector u, float delta_t ): u 是 control vector ，維度 3 ，這個 function 只有在 monoSLAM.cs 裡被呼叫，傳進去的 u 看起來是隨便塞的
      * continue_control( Vector v, float d )
      * wait_for_end_of_motion( Vector v )
      * stop_vehicle(): 後面三個都沒有用過，所以也搞不太清楚是要做什麼的 orz
    - feature selection:
      * set_image_selection: 手動選
      * set_image_selection_automatically: 自動找
  * frmMain.cs
    - 要存 control 跟圖的話，把 class 一開始的 dumpControl 跟 dumpImage 打開
 
  * ( YCTai, about tracing kalman filter )
    -Pxx 指的是 state 的 covariance  
    -Pyy 指的是 feature 與 feature 間的 covariance
    -Pxy 指的是 state 與 feature 間的 covariance
    -在kalman.cs的predict_filter_fast中, 為什麼predict features' covariance會沒有乘上transpose?
    -total_update_filter_slow和update_filter_internal_measurement_slow的不同
    -為什麼scene.predict_measurements()會被註解掉？make_measurements跟他的關係?
    
  *( YCTai, about known features, four points for calibrating )

     MonoSLAM 的 constructor 中, 
     settings.createDefault(...)
     createDefaultKnownFeatures(...)
     SceneLib.initialise_known_features(...)
     被我註解掉, 不製造initial known features

  *( YCTai, about initialize new features when feature_list is empty )

     將 MonoSLAM 的 constructor 中 SceneLib.initialise_known_features(...) 
     完全註解掉。
     不管speed是多少, 至少AutoInitialiseFeature一次。
     更改NonOverLapping.cs, 處理掉feature_list為零而不partially initialise 
     feature的部份。
     待處理的部份: tracking到一半變成constant velocity跑掉, 重新init的問題。


  * (eaglet) motion model:
    * trace 了一下發現他用的 motion model 是 model_impulse.cs 裡面宣告的 Impulse_ThreeD_Motion_Model (還沒有仔細看裡面做的事情是什麼)
    * 把之前測的 control model 加進來了，細節有寫在 commit log 裡面 (01/14 18:00)
      * related files: 
        - monoSLAM.models_impulse.cs
        - monoSLAM.Control.cs
        - SceneLibrary.Heading.cs